Zbudowany przez Maurów w VIII i IX wieku, Zamek Maurów odgrywał strategiczną rolę w tym regionie. Był to czas, gdy Sintra była częścią Al-Andalus, rządzonego przez muzułmanów Półwyspu Iberyjskiego. W 1147 roku zamek poddał się siłom chrześcijańskim. Przez resztę swojej historii zamek wielokrotnie zmieniał właścicieli i ucierpiał podczas lizbońskiego trzęsienia ziemi w 1755 roku. XIX wiek przyniósł nowe życie średniowiecznej fortecy, kiedy to zabezpieczono i odbudowano części obronne. Dziś nie ma już żadnych budynków zamkowych, pozostały jedynie mury wzniesione wzdłuż grzbietu górskiego.
